Quarterly report pursuant to Section 13 or 15(d)

Debt (Details)

v3.21.2
Debt (Details) - USD ($)
3 Months Ended 9 Months Ended
Apr. 21, 2020
Sep. 30, 2021
Jun. 30, 2021
Sep. 30, 2020
Sep. 30, 2021
Sep. 30, 2020
Oct. 07, 2021
Mar. 31, 2021
Mar. 22, 2021
Dec. 31, 2020
May 03, 2020
Dec. 31, 2019
Sep. 06, 2018
Jan. 18, 2018
May 02, 2017
May 03, 2016
Aug. 21, 2015
Debt Instrument [Line Items]                                  
Interest expense   $ 0   $ 14,000 $ 0 $ 28,000                      
Financing fees incurred                       $ 64,000          
Loan received under Paycheck Protection Program $ 22,000                                
Convertible debt | 2015 Notes                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                                 $ 1,000,000
Interest rate   8.00%     8.00%                        
Conversion price, percent of per share price   70.00%     70.00%                        
Debt discount   $ 669,000     $ 669,000                        
Long-term debt   4,929,000     4,929,000         $ 3,369,000              
Accrued interest   1,159,000     1,159,000         $ 926,000              
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number One                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                               $ 2,000,000  
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number Two                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                             $ 2,500,000    
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number Three                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                           $ 3,500,000      
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number Four                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                         $ 4,500,000        
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number Five                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                     $ 5,000,000            
Convertible debt | 2015 Notes | Amendment Number Seven | Subsequent Event                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount             $ 5,500,000                    
Convertible debt | Qualified Financing                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Share-settled debt discount     30.00%                            
Event occurrence less than likely probability, percent               50.00%                  
Event occurrence more than likely probability, percent     50.00%                            
Debt discount   1,856,000     1,856,000                        
Accreted interest expense   $ 656,000     $ 1,187,000                        
Convertible debt | Qualified Financing | Amendment Number Six                                  
Debt Instrument [Line Items]                                  
Face amount                 $ 2,000,000